01 사업 기간

2018년 10월 ~ 2018년 12월

02 추진 목적

㈜ 두산 인프라코어에서 진행하는 무인 장비의 자동화 환경 구축 프로젝트 (X-Center System)를 위해 오픈소스 플랫폼인 ROS 표준 환경으로 시스템을 설계하고 구축할 수 있도록 개발 환경을 제안

03 연구 내용

– 무인 장비를 ROS 개발환경에 적용하기 위해 Robot Description 파일 작성 및 모델링 URDF 파일 작성

– 무인장비를 ROS에서 제공하는 표준 시각화 도구들을 통해 모니터링 가능하도록 지원

– 작업명령 송/수신, 장비제어, 장비상태 모니터링, 장비의 센서 정보 모니터링 관련 프로토콜 ROS 표준 메시지 모델 적용

– CCS를 통해 수집되는 제어 및 컨트롤 데이터들을 외부 서버로 전달할 수 있도록 구현

04 적용 기술

– ROS 개발환경 구축

– 장비 모델링

– 시각화 지원

– ROS 제어 노드 개발

– ROS 서버 노드 구현